2021年，自动驾驶正处在发展拐点，激光雷达和摄像头的自动驾驶感知路线之争，似乎正在明晰。

造车无疑是时下最热风口，科技巨头争相入场，阿里联姻上汽，百度牵手吉利，苹果虎视眈眈，小米念念不忘，至于那些入局早的“新势力”，特斯拉势头正盛，蔚来、理想、小鹏风光正好。

汽车行业的这轮智能电动化变革中，造车新势力能否颠覆传统车企，成败关键，不在电动化，而在自动驾驶。

一方面，对于传统车企，电机和电池不会成为其大象转身的桎梏，但软件之殇，却无法回避;

另一方面，自动驾驶必将掀起技术和市场的革命，IHS Markit就预测，2030年，仅中国地区的自动驾驶出行服务收入规模就有望突破万亿。

在自动驾驶的发展之路上，L3级别是分水岭。

实现L3级自动驾驶，意味着车辆控制由驾驶员主导转向车辆自身主导，而在自动驾驶驶向L3级别以上的途中，感知路线之争愈演愈烈。

自动驾驶的感知路线之争：

自动驾驶系统分为三个层级：感知层、决策层和执行层。

感知层收集周围的环境信息并做出预处理;决策层类似于人类的大脑，会基于感知层获取的信息，做出任务规划、行为决策和动作规划;执行层负责精准地执行决策层规划好的动作。

这其中，环境感知，就是汽车怎样“看清”这个世界，是全面实现自动驾驶的关键一环。

目前，环境感知存在两个技术路线分歧，其一就是摄像头和激光雷达的分歧：摄像头+毫米波雷达的融合方案 VS 激光雷达+摄像头+毫米波雷达的融合方案。

2021年被认为是激光雷达的量产元年，伴随着技术成熟和成本下降，激光雷达前装量产成为可能，各大厂商也纷纷发布了自己的激光雷达量产车型。

蔚来发布的旗舰轿车ET7将搭载图达通的1550nm激光雷达;WEY品牌的旗舰车型摩卡将会搭载全固态激光雷达;小鹏汽车宣布在2021年推出的新车上使用定制版的车规级激光雷达;智己汽车为激光雷达预留接口;宝马、奔驰、沃尔沃等传统车企也均有激光雷达搭载计划。

「主要车企2021年激光雷达量产计划」

但与此同时，自动驾驶领域执牛耳者特斯拉却依然对激光雷达无动于衷，仍在坚持摄像头感知路线，马斯克更是视觉派的坚定拥护者，在2019年的redialAutonomy Day上曾表示“傻瓜才用激光雷达”。

驶向L3级以上的自动驾驶的路上，激光雷达与摄像头的感知路线之争，热闹非凡。

摄像头视觉感知方案的瓶颈：

2020年以来，无论传统车企还是造车新势力，都基本认定了激光雷达感知方案，只有特斯拉还在坚持摄像头纯视觉方案。

摄像头方案最符合马斯克的理念：以第一性原理指导创新，既然人可以靠双眼观察周围环境开车，那么自动驾驶系统也可以用同样的逻辑靠摄像头做到。

目前，自动驾驶系统能识别的摄像头信息都是2D画面信息，或者说进行了标注的2.5D信息。投入巨量资源重写了算法的Autopilot配合Dojo超计算机，将会有识别4D视频信息的能力，但那是后话了，这里先按下不表。

想要识别出这些2D信息，必然依赖于算法逻辑，确切地讲就是人工智能中的图像识别，通过深度学习神经网络对场景进行像素分割、物体分类、模型标定和目标跟踪，实现对障碍物的识别。